කාර්මික රොබෝ පාලන මණ්ඩලය
විස්තර
පාලක මණ්ඩලය රොබෝවරයා කෙරෙහි විශ්වාසදායක සහ කාර්යක්ෂම පාලනයක් සහතික කිරීම සඳහා නිර්මාණය කර ඇති විවිධ විශේෂාංග සහ සංරචක වලින් සමන්විත වේ.එක් ප්‍රධාන අංගයක් වන්නේ පද්ධතියේ මොළය ලෙස ක්‍රියා කරන ක්ෂුද්‍ර පාලකය හෝ ප්‍රොසෙසරයයි.එය පැමිණෙන දත්ත සකසයි, උපදෙස් ක්‍රියාත්මක කරයි, සහ රොබෝවරයාගේ මෝටර සහ ක්‍රියාකාරක පාලනය කිරීමට අවශ්‍ය සංඥා ජනනය කරයි.
මෝටර් රියදුරන් පාලක මණ්ඩලයේ තවත් වැදගත් අංගයකි.මෙම ධාවක මගින් ක්ෂුද්‍ර පාලකයෙන් ලැබෙන පහත් මට්ටමේ සංඥා රොබෝවරයාගේ මෝටර ධාවනය කිරීමට අවශ්‍ය අධි බල සංඥා බවට පරිවර්තනය කරයි.රොබෝවරයාගේ පිහිටීම, වේගය සහ පාරිසරික තත්ත්වයන් පිළිබඳ තත්‍ය කාලීන ප්‍රතිපෝෂණ සහ තොරතුරු සැපයීම සඳහා පාලක මණ්ඩලය විවිධ සංවේදක ද ඇතුළත් කරයි.මෙය නිරවද්‍ය පාලනයට ඉඩ දෙන අතර රොබෝවරයාට එහි වටපිටාවේ ආරක්ෂිතව සැරිසැරීමට හැකි බව සහතික කරයි.
සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත් පාලක මණ්ඩලයේ තවත් වැදගත් අංගයකි.මෙම අතුරුමුහුණත් මඟින් පාලක මණ්ඩලය සහ පරිගණක, ක්‍රමලේඛගත කළ හැකි තාර්කික පාලක (PLCs) සහ මානව යන්ත්‍ර අතුරුමුහුණත් (HMIs) වැනි බාහිර උපාංග අතර බාධාවකින් තොරව සන්නිවේදනය සක්‍රීය කරයි.මෙය ක්‍රමලේඛනය, දුරස්ථ නිරීක්‍ෂණය සහ දත්ත හුවමාරුව සඳහා පහසුකම් සලසයි, කාර්මික රොබෝවරයාගේ සමස්ත නම්‍යශීලීභාවය සහ උපයෝගීතාව වැඩි දියුණු කරයි.
පාලක මණ්ඩලයට බොහෝ විට රොබෝවරයා, එහි වටපිටාව සහ ක්‍රියාකරුවන් ආරක්ෂා කිරීම සඳහා ආරක්ෂිත අංග ඇතුළත් වේ.මෙම විශේෂාංගවලට හදිසි නැවතුම් බොත්තම්, ආරක්ෂිත අන්තර් අගුල් සහ දෝෂ හඳුනාගැනීමේ යාන්ත්‍රණ ඇතුළත් විය හැක.අක්‍රියතාවක් හෝ ආරක්‍ෂාව කඩවීමක් සිදු වූ විට, පාලක මණ්ඩලයට රොබෝවරයා නතර වී ඇති බව සහතික කිරීමට සහ සිදුවිය හැකි අනතුරු වළක්වා ගැනීමට ඉක්මනින් ප්‍රතිචාර දැක්විය හැක.
උසස් පාලන පුවරු තුළ, තත්‍ය කාලීන මෙහෙයුම් පද්ධති, චලන සැලසුම් ඇල්ගොරිතම සහ කෘතිම බුද්ධි හැකියාවන් වැනි අමතර විශේෂාංග ඇතුළත් කළ හැක.මෙම විශේෂාංග රොබෝව මත වඩාත් සංකීර්ණ සහ ස්වයං පාලනයක් සක්‍රීය කරයි, එහි කාර්යක්ෂමතාව, නිරවද්‍යතාවය සහ සංකීර්ණ කාර්යයන් සඳහා අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව වැඩි දියුණු කරයි.
සමස්තයක් වශයෙන්, කාර්මික රොබෝ පාලක මණ්ඩලයක් යනු කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ක්‍රියාකාරිත්වය පාලනය කිරීම, සම්බන්ධීකරණය කිරීම සහ අධීක්ෂණය කිරීම සඳහා අවශ්‍ය සියලු හැකියාවන් එකට ගෙන එන තීරණාත්මක අංගයකි.නිශ්චිත පාලනය, ආරක්ෂණ පියවර සහ සන්නිවේදන හැකියාවන් සැපයීමෙන්, එය කාර්මික සැකසුම් තුළ ප්‍රශස්ත කාර්ය සාධනය සහ ඵලදායිතාව සහතික කරයි.
වාසි
1. පහත් මට්ටමේ පාලන වේදිකාව මූලික කාර්යයන් සාක්ෂාත් කර ගැනීම අරමුණු කරයි, කාර්ය සාධන දර්ශක මූලික වශයෙන් අවශ්‍යතා සපුරාලන අතර පරිමාණය දුර්වල ය;Arduino සහ Raspberry PI මගින් නියෝජනය වන අතර, පර්යන්ත අතුරුමුහුණත මොඩියුලර් ස්ප්ලිසිං අවබෝධ කර ගනී, මෘදුකාංග කේත ප්රමාණය අඩු වේ, සහ මූලික ක්‍රියාකාරී අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකි අතර එය ගුණාත්මක භාවයෙන් ඉහළ සහ අඩු මිලකි.
2. මධ්යම මට්ටමේ පාලන වේදිකාව පාලන වේදිකාව සැලසුම් කිරීම සඳහා මූලික ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය ලෙස DSP+FPGA හෝ STM32F4 හෝ F7 ශ්‍රේණි භාවිතා කරයි.එය සියලු මූලික කාර්යයන් සපුරාලිය හැකි අතර, ඒ සමඟම, පරිමාණය, කාර්ය සාධන දර්ශක සහ පාලන ඇල්ගොරිතම සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා විශාල ඉඩක් ඇත.පර්යන්ත අතුරුමුහුණත පරිපථ නිර්මාණය හෝ සමහර කාර්යයන් වල මොඩියුලය බෙදීම, මෘදුකාංග කේතයේ ප්රමාණය විශාල වන අතර එය සම්පූර්ණයෙන්ම ස්වාධීන වේ.
3. ඉහළ මට්ටමේ පාලන වේදිකාව මූලික පාලන පද්ධතිය ලෙස කාර්මික පරිගණකය භාවිතා කරයි, සහ සංවේදන දත්ත සහ ධාවක තොරතුරු කියවීමට සහ වින්‍යාස කිරීමට දත්ත අත්පත් කර ගැනීමේ කාඩ්පත් භාවිතා කරයි.මොඩියුලර් ස්ප්ලිසිං සම්පූර්ණයෙන්ම අවබෝධ කර ගැනීම, මෘදුකාංග වින්‍යාසය සිදු කිරීම පමණක් අවශ්‍ය වේ, මූලික තාක්‍ෂණයක් නැත, අධික පිරිවැය.
